"el primer análisis teórico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922.
Minorsky (este señor de la foto) estaba diseñando sistemas de dirección
automática para la Armada de los Estados Unidos, y basó sus análisis
observando al timonel, notando así que el timonel controlaba la
nave no solo por el error actual, sino también en los errores pasados
así como en la tasa actual de cambio, logrando así que Minorsky desarrollara un modelo matemático para esto.(wikipedia)
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